近日，禾賽科技與Scale AI聯合發(fā)布了自動駕駛開源數據集 -- PandaSet。PandaSet采用禾賽科技先進的激光雷達進行數據采集，并通過Scale AI強大的標注平臺進行精準的數據標注，為從事自動駕駛研發(fā)的公司、機構和個人，提供了內容豐富、目標物密集的高質量免費數據。

PandaSet數據集采用2款激光雷達和6個攝像頭進行數據采集，包含超過16000幀激光雷達點云和超過48000張照片，共100多個場景。除了激光雷達點云和照片外，數據集還包含GPS（全球定位系統(tǒng)）/IMU（慣性傳感器）、標定參數、標注、SDK（軟件開發(fā)工具包）等信息。

尤其值得關注的是，PandaSet數據集對100多個場景的每個場景都進行了目標檢測，共檢測28類物體；大多數場景還進行了語義分割，共37種語義標簽。目標檢測采用傳統(tǒng)的長方體標注，例如，自行車和汽車可以用長方體線框框出來。而對于激光雷達點云數據，并非每個點都隸屬于某一目標物，因此數據集還通過點云分割工具精確標注了每個點的語義標簽。如此細膩的標注，也為深度學習算法模型提供了絕佳的數據資料。

對于一個自動駕駛數據集，場景的多樣性和復雜性是衡量其優(yōu)劣程度的重要標準之一。PandaSet數據集中的所有數據均采集自舊金山的城區(qū)道路和硅谷的郊區(qū)道路，這些道路涵蓋了汽車、自行車、交通燈、行人、建筑物等各種各樣的交通信息，是對自動駕駛挑戰(zhàn)性最大的一類應用場景。此外，PandaSet數據集的數據覆蓋了白天和黑夜，也讓其具備了很強的適用性。

在數據采集中，PandaSet用于數據采集的兩款激光雷達均為業(yè)內領先產品，這兩款激光雷達由禾賽科技自主研發(fā)，一款是具有圖像級分辨率的前向激光雷達PandarGT，另一款是64線機械旋轉式激光雷達Pandar64，保證采集到的點云足夠準確、清晰、細膩 -- 世界上現有的開源數據集普遍采集較早，還鮮有使用Pandar64和PandarGT這樣的高性能激光雷達來采集數據。

（美通社,2020年7月9日上海）